VLIWによる距離画像生成の高速化

このプロジェクトでは、距離画像の生成をVLIWを用いて高速化することを研究している。 リアルタイム (30 frames/sec) で距離画像を生成することが目標である。

距離画像とは、物体までの距離を視覚化した画像のことである。 近いものを明るく、遠いものを暗く表示する。

この研究は今年度から始めたが、今年度は、まずPC Linux上で、距離画像生成システムを構築し、 行っている処理で間違いはないかを検証し、 処理のプロファイリングを行って処理のどの部分が問題となるのかを調査した。

• 前処理の平滑化として、メディアンフィルタをかけると良い結果が得られる
• 左右の画像の対応点を探すのに使うスモールウィンドウが大きいほど、ノイズの少ない距離画像が得られる
• 距離計算の大部分が、スモールウィンドウの比較の処理である
• アルゴリズムを多少改良することで、スモールウィンドウの比較回数が少なくできる
• 2台のカメラからの画像に、このアルゴリズムを適用するだけでは、構造的にゴーストを作ってしま う

来年度は、カメラを3台に増やし、基準となるカメラの左右に残りの2台を配置し、 ゴーストを除去する改造を行う。 また、充分な距離画像を得られることを検証した上で、 本論のVLIWプロセッサでの処理の高速化について検討を行う。